Tranh chấp nhà đất

Xin chao!
Gia đình tôi có vấn đề về tranh chấp đất đai, tôi muốn nhờ Luật sư tư vấn cho tôi về việc như sau:
Quê tôi sống ở vùng đồi núi, đất đai chủ yếu là đất khai hoang để sinh sống và để ở (đất chưa được cấp giấy chứng nhận quyền sử đất). Năm 1984 có một gia đình ở bên cạnh nhà tôi đã chuyển đi nơi khác ở, để lại khu đất hoang ở cạnh nhà chúng tôi (là đất khai hoang để ở). Bố mẹ tôi đã tận dụng khu đất ấy để trồng cây hoa màu và phát triển chăn nuôi làm kinh tế cho gia đình, gia đình chúng tôi đã sử dụng mảnh đất trên từ đó đến nay (đã 25 năm). Năm 2009, UBND xã ở địa phương tôi thực hiện việc đo đất và cấp sổ đỏ ( quyền sử dụng đất) cho từng hộ gia đình trong thôn xóm. Thì gia đình chuyển đi từ năm 1984 đó quay về và đòi gia đình chúng tôi phải trả lại mảnh đất trên cho họ. Họ nhờ chính quyền can thiệp nhưng gia đình chúng tôi không đồng ý. Xin hỏi Luật Sư liệu gia đình chúng tôi có phải trả lại đất cho họ không? Hãy tư vấn giúp tôi. Xin chân thành cảm ơn !